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軌道式集裝箱門式起重機電氣控制系統(tǒng)研究
時間：2022-03-02來源：起重機廠家瀏覽次數(shù)：190
水運科學研究所學報軌道式集裝箱門式起重機電氣控制系統(tǒng)研究程新風張德文宋志國梁熠統(tǒng)的三層功能――執(zhí)行、控制、監(jiān)視；并介紹了變頻調(diào)速應(yīng)用在起重機上的優(yōu)點。
本機用于水運所試驗基地堆場上的集裝箱裝卸作業(yè)試驗，采用雙主梁、雙懸臂、帶斜拉桿的橋架結(jié)構(gòu)，主結(jié)構(gòu)為整體雙對稱形式。橋架跨中可堆碼8列集裝箱，并留有1列拖掛車通道；兩側(cè)懸臂可通過2列拖掛車。集裝箱吊具可越過4層箱垛并堆裝第5層集裝箱（箱高9英尺6英寸）。
（吊鉤橫梁下）；滿載吊具升降速度：25m/min空載吊具升降速度：50m/min滿載吊鉤橫梁升降速度：16m/min小車速度：120m/min模擬岸邊集裝箱起重機、集裝箱門式起重機裝卸作業(yè)工藝，開展單機性能試驗及作業(yè)效率研究；集裝箱機械的技術(shù)性能及參數(shù)的檢測試驗；電氣驅(qū)動和控制性能試驗和檢測；集裝箱吊具作業(yè)技術(shù)及工作性能試驗；集裝箱裝卸機械操作人員操作技術(shù)的模擬培訓。
2電氣系統(tǒng)原理與組成本機電氣系統(tǒng)的主要組成部分有：安川變頻器（VS-616G5型）、通用電氣可編程控制器（GE-9d3Q）、研祥工換機，上位監(jiān)控軟件iFix2.6以及Digital公司的GP觸摸屏。整個系統(tǒng)分三個層次：執(zhí)行層、控制層、監(jiān)視層。
本機由司機室操作臺集中對起升機構(gòu)、小車運行機構(gòu)、大車運行機構(gòu)、頂規(guī)器、集裝箱吊具伸縮、轉(zhuǎn)鎖、導(dǎo)板等進行操作控制。根據(jù)作業(yè)工況的要求，起升機構(gòu)和小車運行機構(gòu)、小車運行機構(gòu)和大車運行機構(gòu)可以同時運行。
2.1執(zhí)行層執(zhí)行層：主要由變頻器實現(xiàn)對電機速度的調(diào)節(jié)與控制。電氣驅(qū)動系統(tǒng)框圖如所示。
輔助動力，照明起升機構(gòu)采用一臺變頻電機驅(qū)動，電機功率為200KW，轉(zhuǎn)速為980/1960ipm，額定電流為370A，起升變頻器選用616G5A4330，額定輸出電流為605A，帶PG-B2卡，選用閉環(huán)矢童控制模式，速度控制范圍是1：1000.系統(tǒng)具有足夠的調(diào)速硬度和良好的低能轉(zhuǎn)矩特性，在Hz電機能以150%額定轉(zhuǎn)矩輸出，50Hz以下實現(xiàn)恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速，50Hz以上實現(xiàn)恒功率調(diào)速。
起升機構(gòu)屬于位勢負荷，即負荷力矩的方向始終一致，因此驅(qū)動器除提供滿足負荷上升和下降的方向運行力矩外，在制動器打開時，以及在整個減速停車過程中，都要提供足以維持負荷重量的力矩。在每一次起動時（不論上升還是下降），變頻器根據(jù)對電動機的自適應(yīng)檢測出所必須提供的力矩，提供出一個狀態(tài)化適當?shù)碾娏鹘o電動機，如果變頻器讀到反饋的電流，則制動器釋放、打開；如果變頻器讀不到反饋電流，則認為力矩檢測失敗，并提供有關(guān)的信息顯不。
低速制動是所有調(diào)速機構(gòu)的共同特點。實際速度的反饋是通過旋轉(zhuǎn)編碼器將速度反饋至變頻器，變頻器將速度的轉(zhuǎn)換值用通信的形式傳遞至PLC，然后控制制動器的動作，在速度減至接近于零時，發(fā)出制動指令，保證了機構(gòu)在篼速運行及制動過程中的平穩(wěn)，沒有任何沖擊負荷的效應(yīng)。
恒功率調(diào)速是起升機構(gòu)進行篼效節(jié)能、廣泛應(yīng)用的控制方式，即在重載時，保持在電動機基速以下的*大恒轉(zhuǎn)矩運行；而在輕載或空載時，利用電動機高速低轉(zhuǎn)矩輸出的特性，根據(jù)負荷大小所應(yīng)提供的轉(zhuǎn)矩弱磁提高轉(zhuǎn)速，保持功率恒定，以提高起重機的使用效率。該起重機的*高轉(zhuǎn)速是基速的兩倍，即頻率輸出為（KlOOHz.負荷的檢測是根據(jù)提供電流的大小，通過數(shù)據(jù)通信由變頻器傳至PLC，然后經(jīng)過計算比較得出向變頻器發(fā)出的速度給定指令。
大車運行機構(gòu)采用四臺變頻電機驅(qū)動，功率4X11KW，轉(zhuǎn)速為970rpm，額定電流為104A，與起升機構(gòu)共用一臺變頻器，采用不帶速度反饋的矢童控制方式，即開環(huán)矢量控制方式，其速度控制范圍為1：100，1Hz時啟動轉(zhuǎn)矩達150%.小車運行機構(gòu)采用兩臺變頻電機驅(qū)動，功率為2X37KW，轉(zhuǎn)速為1500ipm，額定電流為140A，變頻器選用616G5A4100，帶PG-B2卡，選用閉環(huán)V/f控制方式。其速度控制范圍為1：100，1Hz時啟動力矩可達150%.吊具系統(tǒng)采用一臺吊具栗驅(qū)動，主要動作有吊具伸出、吊具縮回、旋鎖打開、旋鎖閉合；吊具泵啟動后，根據(jù)操作信號，開閉相應(yīng)的電磁閥。
2.2控制層控制層由PLC及工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)組成，通過PLC程序?qū)崿F(xiàn)系統(tǒng)的安全保護和運行控制?？刂葡到y(tǒng)框圖見。
電氣室工控機司機室觸摸屏PLC系統(tǒng)主要由電源模塊、CPU模塊、Genius通訊模塊、ProfiBus通訊模塊、高速計數(shù)模塊、A0模塊、DI/DO模塊、遠程模塊組成。按所處位置分為本地站、操作臺、大車箱、吊具箱、變頻器等五部分。
CPU模塊負責PLC系統(tǒng)本身的自動管理、輸入采集、程序處理、輸出刷新。
Genius模塊通過屏蔽電纜與遠程站的FieldControlUnit模塊相連完成Genius通訊，通訊波特率為153.6Kb/s（各遠程站中配有FieldControlUnit模塊，負責所在遠程站各模塊的地址配置二信號定義、與主站的通訊）。
Profibus模塊通過屏蔽電纜與變頻器SI-P卡相連完成PLC與變頻器之間的通訊，變頻器的所有數(shù)據(jù)，包括各項指令信息、狀態(tài)信息等，都可以通過數(shù)據(jù)通信網(wǎng)絡(luò)進行傳遞。
該起重機的每一臺變頻器上都配備有SIP ，負責與PLC的通訊、變頻器站號通過SI-P卡上的兩個開關(guān)設(shè)定。兩者的通訊需要安川變頻器的GSD文件引導(dǎo)，該文件的配置在PLC的硬件配置文件中設(shè)定。
高速計數(shù)模塊與脈沖發(fā)生器相連，采集各電機的實時速度。
AI/AO/DI/DO模塊是各現(xiàn)場電氣元件與CPU之間聯(lián)系的橋梁，AI/DI用于接收和采集外設(shè)輸入信號并將其轉(zhuǎn)化成CPU能接受和處理的數(shù)據(jù)。AO/DO模塊將CPU的輸出控制信息轉(zhuǎn)換成外設(shè)所需要的控制信號去驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)。
PLC通過CPU364上的以太網(wǎng)口與工控機相連，采用TCP/IP通訊協(xié)議與上位監(jiān)控軟件進行數(shù)據(jù)交換。通過電源模塊上的串口與司機室觸摸屏相連，采用SNP協(xié)議將數(shù)據(jù)傳給觸摸屏監(jiān)控軟件。
2.3監(jiān)視層電氣室裝有工控機和iFk圖形控制軟件，實時動態(tài)顯示起重機各運行機構(gòu)的運行狀態(tài)，并實時顯示電機速度、起重量等參數(shù)；司機室放置GP2301工業(yè)觸摸屏，實時顯示各電氣元部件狀態(tài)。
為了方便用戶對設(shè)備的使用、維修和管理，該起重機具有完善的上位監(jiān)控系統(tǒng)和故障報警顯示器。監(jiān)控系統(tǒng)的硬件就是一臺上位計算機，通過以太網(wǎng)卡與PLC進行數(shù)據(jù)通信；其軟件平臺為iFix2.6人機界面軟件。起重機調(diào)試界面如所示。
該起重機的主要作業(yè)機構(gòu)為起升、小車和大車機構(gòu)，而起升和小車構(gòu)成的立體作業(yè)運行過程為監(jiān)控系統(tǒng)提供了一個很好的二維動態(tài)顯示畫面。該監(jiān)控系統(tǒng)可以動態(tài)模擬起重機的作業(yè)狀況，包括起升、小車機構(gòu)運行的動畫模擬。其中起升和小車的移動位置和速度是根據(jù)PLC所提供的計算位置和速度而得到的，并伴有數(shù)值顯示。
起重機在運行過程中可能發(fā)生的故障，都可由上位系統(tǒng)進行監(jiān)視、存儲及打印。當某一故障發(fā)生時，進入警報記錄看器，即可看到歷史上所發(fā)生的故障、警報的內(nèi)容和時間、日期。
起重機的調(diào)試或維護工程師，都希望能在設(shè)備運行過程中，對各機構(gòu)的轉(zhuǎn)速、電流、力矩等參數(shù)進行實時狀態(tài)監(jiān)視。而監(jiān)控系統(tǒng)具有這種以曲線形式反映在坐標軸上的示波器功能，坐標軸的橫坐標為時間，縱坐標為參數(shù)值，曲線可以根據(jù)參數(shù)類型進行放大、縮小，其掃描速度可以加快、減慢或停止，并可鎖定。此外，各個機構(gòu)的速度設(shè)定、轉(zhuǎn)速、電流、力矩等參數(shù)曲線可以任意單獨切換或同時選擇。
監(jiān)控系統(tǒng)各類故障表、變頻器參數(shù)表、曲線圖等均可通過打印機打印出來。
3結(jié)束語閉環(huán)控制的速度反饋采用增童式脈沖編碼器，系統(tǒng)具有足夠的調(diào)速硬度和良好的低頻轉(zhuǎn)矩特性，能避免低頻時滿負荷工況下發(fā)生帶不動負載的現(xiàn)象。
軌道式集裝箱門式起重機應(yīng)用變頻調(diào)速系統(tǒng)，可以實現(xiàn)整機迅速準確的移動和定位，運行平穩(wěn)。起升機構(gòu)具有良好的低速性能，實現(xiàn)零速抱閘，全速受控，減少制動器閉合時昀振動及制動片磨損。利用恒功率功能，實現(xiàn)提篼生產(chǎn)效率，節(jié)約能源的目的。
變頻器設(shè)有輸出濾波器，有較好的輸出波形補償，從而減少了由于輸出線較長而造成的傳輸損耗。
控制層采用PLC使控制系統(tǒng)具備快速、準確、可靠的性能，并節(jié)約了大量中間繼電器。
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